Yasuo Kobayashi sensei nació en Kudan, Área de Chiyoda, Tokyo, el 20 de Septiembre de 1936. Está graduado en Ingeniería Eléctrica de la Universidad de Meiji. A la edad de 11 años, comenzó a practicar Judo . Allí entabló amistad con el hijo mayor del presidente de la Federación de Iaido, Danzaki Yusho sensei. Su hijo presentó el Aikido a Kobayashi sensei durante el tercer año, en la escuela secundaria. Luego de inscribirse en la Universidad de Meiji, en abril de 1954, Kobayashi sensei entró al Hombu Dojo. Hasta el final del segundo año en la Universidad, practicó tanto Judo como Aikido.

Continuó sus estudios en la Universidad y la práctica de Aikido, y entró como uchideshi (Discípulo residente), del Hombu Dojo

Allí fue instruido directamente por el fundador del Aikido, Morihei Ueshiba sensei, el segundo Doshu, Kisshomaru Ueshiba sensei, el entonces instructor en jefe, Koichi Tohei sensei (Luego, presidente de Ki Society) , Kisaburo Osawa shihan, Morihiro Saito shihan, y compartió su formación con Seigo Yamaguchi, Sadateru Arikawa, Nobuyoshi Tamura, Yoshimitsu Yamada y Masamichi Noro (Creador de Ki no Michi, en Francia).

Kobayashi sensei estableció el Club de Aikido en la Universidad de Meiji cuando estaba en su tercer año de estudios. Katsuaki Asai (Actualmente, Director de la Aikikai Deutschland), entró al Hombu Dojo cuando era estudiante de la escuela secundaria básica, y, cuando se matriculó en la Universidad de Meiji, se unió al club de Aikido organizado por Kobayashi sensei.

Al graduarse en la Universidad, en marzo de 1958, Kobayashi sensei se convirtió en un Shidoin(Instructor) en Hombu Dojo y trabajó junto al segundo Doshu, Kisshomaru Ueshiba sensei, para difundir Aikido. En 1969, abrió su propio Dojo, levantado a mano, en su casa, en la ciudad de Kodaira, un suburbio de Tokyo. Allí, ya como Aikido Kobayashi Dojo, comenzó su formación, a los tres años de edad, su hijo Hiroaki.

En noviembre de 1972, abrió un Dojo de 48 tatamis en Tokorozawa, Prefectura de Saitama, y dejó su cargo como shidoin en Hombu Dojo. A continuación se dedicó a la difusión del Aikido en los suburbios de Tokyo, Saitama, Kanagawa, Chiba, y formó futuros instructores. En 1975, envió a Ichitami Shikanai shidoin a Brasil, y también viajó al continente americano, allí percibió la posibilidad de desarrollo de Aikido en el extranjero. Desde entonces, visitó diversos países de América, Asia y Europa con el fin de difundir Aikido. Para enero de 2003, existían 120 Dojos, directamente controlados y grupos afiliados a Kobayashi Dojo en Japón, en América, Europa y Asia, hacia donde despachó Instructores.

Por sus esfuerzos para difundir el Aikido entre las personas, Kobayashi Dojo fue galardonado por el Consejo del Budo de Japón en 1987.

Kobayashi sensei ha formado directamente a K. Igarashi-7° Dan, K. Hatayama-7° Dan, H. Horikoshi-7° Dan), H. Ishigaki-7° Dan), H. Hasegawa-6° Dan, y M. Suwa-6° Dan.

Kobayashi sensei actualmente supervisa y controla directamente Dojos en 15 países extranjeros, asistido por Hiroaki Kobayashi- 6º Dan, Manabu Masuda- 6° Dan, S. Koyanagi- 6° Dan, F. Komine-5° Dan, Y. Hisashi-4° Dan, y Y. Kasahara- 5° Dan.